Робот отличается от простого механизма тем, что может получать сведения об окружающей среде и менять действия по программе. Для этого служат датчики — устройства, которые воспринимают физическую величину или событие и преобразуют его в сигнал, понятный контроллеру.
Цепочка управления
Работу системы удобно описывать четырьмя звеньями:
среда → датчик → контроллер с программой → исполнительный механизм.
Например, датчик обнаруживает препятствие, контроллер сравнивает значение с условием программы, а моторы останавливают робот или поворачивают его. Датчик сам не принимает решение и обычно не приводит модель в движение: он только сообщает измеренное значение. Решение задаёт алгоритм.
Какие бывают датчики
Датчик касания сообщает о нажатии или столкновении.
Датчик расстояния оценивает, насколько близко расположен объект.
Датчик освещённости или цвета различает яркость поверхности, а в некоторых наборах — цвета.
Гироскопический датчик помогает оценивать поворот и изменение ориентации.
Энкодер связан с вращением вала или колеса и сообщает об угле, числе оборотов либо пройденных импульсах.
Конкретный прибор может работать оптическим, механическим, ультразвуковым или иным способом. Его показание не равно готовому выводу. Например, энкодер фиксирует вращение колеса, а программа уже переводит его в оценку пути.