Главный предмет защиты — не отдельные механизмы, а координация. Команда должна показать, какую общую задачу решают роботы, какие роли распределены и по какому сигналу каждый начинает, завершает или меняет действие.
Архитектура взаимодействия
В учебном проекте возможны схемы:
ведущий робот отправляет ведомому команду;
оба получают команды от общего координатора;
роботы реагируют на изменения общей среды, например метки или положение предмета;
задача распределена: один доставляет, второй сортирует.
Связь может передавать события «готов», «старт», «предмет принят», «ошибка», а не непрерывный поток сложных данных. Для каждого сообщения определите отправителя, получателя, условие отправки, ожидаемое подтверждение и действие при отсутствии ответа.
Пример протокола
Два робота переносят предмет по очереди.
1. Робот A прибывает в точку передачи и останавливается.
2. A отправляет READY_A.
3. B подтверждает ACK_B и подъезжает.
4. После срабатывания датчика захвата B отправляет TAKEN.
5. Только после TAKEN A освобождает предмет и отъезжает.