Теория
При дистанционном управлении робототехнической системой оператор получает сведения о её положении и передаёт команды. Для точного действия важен способ наблюдения. Управление от третьего лица предполагает взгляд на устройство со стороны, а управление от первого лица — наблюдение пространства с позиции, близкой к положению самого устройства. Эти способы различаются прежде всего точкой обзора, а не наличием или отсутствием человека, принимающего решения.
При управлении от третьего лица оператор может непосредственно видеть модель и окружающую площадку либо наблюдать их через внешнюю камеру. Он оценивает положение корпуса, расстояние до препятствий и направление перемещения относительно общей обстановки. Такой обзор удобен, когда необходимо одновременно учитывать несколько сторон пространства. Его качество зависит от удалённости, освещения, размеров модели и наличия препятствий, закрывающих вид.
При управлении от первого лица изображение обычно поступает с камеры, установленной на подвижном устройстве, на экран или специальные очки. Для такого способа часто используют обозначение FPV — First Person View, то есть «вид от первого лица». Оператор видит пространство примерно так, как его видит направленная вперёд камера. При этом камера может быть установлена выше, ниже или сбоку от условного центра модели, что влияет на оценку положения.
Первый пример — управление наземной тележкой при наблюдении со стороны. Пока её передняя часть направлена от оператора, поворот тележки вправо обычно выглядит как движение вправо в поле зрения. После разворота на 180° правое направление самой тележки оказывается слева для наблюдателя. Ошибка возникает из-за смешения двух систем отсчёта: направлений устройства и направлений наблюдателя. Для точного управления необходимо постоянно учитывать ориентацию корпуса.
Второй пример — та же тележка с направленной вперёд камерой. Оператор ориентируется относительно направления камеры, а не относительно своего места у края площадки. Это облегчает связь между видимым путём и командой. Однако по изображению может быть трудно определить расстояние до края площадки или заметить препятствие сбоку. Камера передаёт только часть окружающего пространства. Удобное ощущение присутствия не означает полного обзора.